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• RT-2 如何将连续动作转化为语言 Token

  从动作离散化、词表映射到机器人闭环执行，逐层追踪 RT-2 的数据流与张量形状。

  1分钟阅读  ·  2026年9月3日

   2026  ·   RT-2  ·   VLA  ·   Action Tokenization  ·   Tensor Shape  ·   VLA  ·   论文精读

• OpenVLA 完整数据流与 Action Decoding

  沿着图像、文本、视觉投影与动作解码，梳理 OpenVLA 推理链路中的张量形状。

  1分钟阅读  ·  2026年9月1日

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